SLAMはSimultaneous Localization and Mappingの略語です。カメラ映像に基づいて自己位置推定と環境地図作成を同時に行う画像処理技術です。渡邉研究室では、小型の無人飛翔体（Unmanned Aerial Vehicle; UAV）の自律飛翔を目指し、高速かつ計算負荷の小さなSLAMを開発しています。

線分ベースSLAM（Line-based SLAM）とは、当研究室オリジナルの線分抽出手法であるOPLSD（One-Pass Line Segment Detector）と、ORB-SLAMを組み合わせた新しいSLAM技術です。

この線分ベースSLAMの最大の特徴は、線分情報を用いることで特徴点の処理を大幅に抑え、少ないメモリで高速に地図を作成できる点にあります。しかも、建造物内の環境は線分の集合で特徴づけられることが多いため、点の集合よりも、線分集合の方が建物内の様子をより把握しやすくなります。

一連の処理はリアルタイムで処理されています。途中で自分のカメラ位置を見失っても、同じ風景を再び捉えることで復帰することができます。